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Pixhawk入门指南-目录

APM/PX4/Pixhawk入门指南-目录

介绍:

  • APM(ArduPilotMega)是在2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控产品,是当今最为成熟的开源硬件项目。APM基于Arduino的开源平台,对多处硬件做出了改进,包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元(IMU)。由于APM良好的可定制性,APM在全球航模爱好者范围内迅速传播开来。通过开源软件Mission Planner,开发者可以配置APM的设置,接受并显示传感器的数据,使用google map 完成自动驾驶等功能,但是Mission Planner仅支持windows操作系统。

  • 目前APM飞控已经成为开源飞控成熟的标杆,可支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。针对多旋翼,APM飞控支持各种四、六、八轴产品,并且连接外置GPS传感器以后能够增稳,并完成自主起降、自主航线飞行、回家、定高、定点等丰富的飞行模式。APM能够连接外置的超声波传感器和光流传感器,在室内实现定高和定点飞行。

  • PX4是一个软硬件开源项目(遵守BSD协议),目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本、高性能的高端自驾仪。这个项目源于苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室的PIXHawk项目。PX4FMU自驾仪模块运行高效的实时操作系统(RTOS),Nuttx提供可移植操作系统接口(POSIX)类型的环境。例如:printf()、pthreads、/dev/ttyS1、open()、write()、poll()、ioctl()等。软件可以使用USB bootloader更新。PX4通过MAVLink同地面站通讯,兼容的地面站有QGroundControl和Mission Planner,软件全部开源且遵守BSD协议

  • 由3DR联合APM小组与PX4小组于2014年推出的PIXHawk飞控是PX4飞控的升级版本,拥有PX4和APM两套固件和相应的地面站软件。该飞控是目前全世界飞控产品中硬件规格最高的产品,也是当前爱好者手中最炙手可热的产品。PIXHawk拥有168MHz的运算频率,并突破性地采用了整合硬件浮点运算核心的Cortex-M4的单片机作为主控芯片,内置两套陀螺和加速度计MEMS传感器,互为补充矫正,内置三轴磁场传感器并可以外接一个三轴磁场传感器,同时可外接一主一备两个GPS传感器,在故障时自动切换。

  • 基于其高速运算的核心和浮点算法,PIXHawk使用最先进的定高算法,可以仅凭气压高度计便将飞行器高度固定在1米以内。它支持目前几乎所有的多旋翼类型,甚至包括三旋翼和H4这样结构不规则的产品。它使飞行器拥有多种飞行模式,支持全自主航线、关键点围绕、鼠标引导、“FollowMe”、对尾飞行等高级的飞行模式,并能够完成自主调参。

  • PIXHawk飞控的开放性非常好,几百项参数全部开放给玩家调整,靠基础模式简单调试后亦可飞行。PIXHawk集成多种电子地图,爱好者们可以根据当地情况进行选择。

说明:

  • 介绍APM/Pixhawk相关使用,开发以及在四旋翼,固定翼,动力车船上的应用
  • 介绍APM/Pixhawk辅助飞行软件Mission planner 和 APM planner2

参考教程:

参考网站:

  • http://diydrones.com
  • https://dev.px4.io
  • https://pixhawk.org
  • http://ardupilot.org

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