Pixhawk无人机教程-5.8 油门故障保护

油门故障保护

目录

1. 油门故障保护
2. 何时会触发以及会发生什么
3. 接收机与飞行控制器设定
4. 测试以确保正确操作油门故障保护
5. 油门故障保护是如何工作的。
6. 使用PPM Sum接收机的故障保护操作
7. 使用Spektrum卫星接收机的故障保护操作

故障保护

从版本APM 3.0开始，飞行器有四种故障保护：

1.油门、电池、GPS和地面控制站。
2.默认只开启GPS的故障保护。
3.连接到电池GPS和地面控制站故障保护页面

何时会触发以及会发生什么

如果正确设置和启用了油门故障保护，启动条件是：

你的飞行器飞出了遥控的范围。
你关闭了遥控发射机。
你的接收机由于某些原因掉电了。
接收机的通道3信号线至APM的输入断开。

（注： 此方法取决于你的ppm编码器版本。 多数用户用的就是最新的PPM编码器固件，但如果你用的是比较老的板子，这里是APM2.X的PPM编码器固件更新说明。）

APM的PPM编码器发送更新失败，时间为2秒时（罕见）。

PPM编码器是在APM主板上的一个小芯片，唯一功能是从接收器读取无线信号并将它们发送至APM的主处理器。

当油门故障保护触发，会出现以下情况之一：

1.电机上锁——如果在自稳模式或者特技模式，且油门为0
2.返航——如果GPS已锁定，离“家”的位置至少2米
3.降落——如果GPS未锁定或离“家”2米内触发故障保护。
4.继续执行任务–如果在自动模式下，且故障保护选项为“Enabled_continue_in_auto_mode”。
5.如果故障保护清除（油门在975以上）飞行器将保持在当前飞行模式。 它不会自动地返回故障保护触发之前的飞行模式。
这意味着，如果以自稳模式飞行，故障安全模式被触发，导致飞行模式更改为RTL或，如果您重新控制飞行器，你需要飞行模式开关切换到另一位置，然后再切换回自稳模式。

接收机与飞行控制器设定

接收机设置：

每个品牌的发射器/接收器设置故障保护的方法略有不同，除了非常便宜的品牌，其他都可以在发射器和接收器（tx/rx）失去联系时，某些或所有通道变为设定的级别。

请参阅遥控器用户手册，详细了解如何启用故障保护。

Below are links for specific transmitters/recievers:

Futaba T7C 发射机与R617FS或TFR4-B接收机：

FlySky 9通道发射机与FrSky D4R-II接收机：

当发射器关闭时，你必须设置油门通道（通道3）低于它的正常范围(理想情况下低于975），理想情况下,所有其他通道应保持在其最后一次的位置或移动到中间位置

当发射/接收和APM断开联系，查看油门通道变为多少，打开Mission Planner，找到Software（软件） > Failsafe（故障保护）页面。

飞行控制器设定

断开锂电池连接，连接APM至Mission Planner，然后选择“软件” > “故障保护”。
“故障保护选项”为“Enabled_always_RTL”或“Enabled_continue_in_auto_mode”让你想自动执行任务时，可以超出发送/接收范围（一般来说不推荐)。
调整故障保护PWM范围为：

当发射机关闭时，至少比通道3的pwm值高10。
当发射机打开时，至少比通道3的pwm值低10。
大于910

测试以确保正确操作油门故障保护

以下的测试演示可用于检测故障保护，APM可以通过USB线或者数传连接至mission planner。

测试过程不用连接锂电池，但是如果连接电池，请把桨移除。

测试#1：确保油门通道丢失无线连接时下降

确保遥控发射器打开，油门连接上并位于最低，飞行模式设置为“自稳”
油门（通道3）pwm值设定为下面第一个图所示值。

它的值可能会高一点或低一些，但是至少比故障保护区域的PWM高10。

关闭发射机，油门PWM值就应下降至少比故障保护PWM值低10（在下面的第二幅图中）以下。

测试#2：确保在自稳或特技模式且油门为0，电机上锁。

切换到自稳模式，电机解锁同时油门为0。
关闭发射机。
电机应立刻上锁（红色LED指示灯开始闪烁，DISARMED将显示在Mission Planner飞行数据显示屏上）。

测试#3：油门高于0，确保飞行模式切换为“返航”或“降落”。

切换到自稳模式，解锁电机，推高油门至中间位置。
关闭发射机。
GPS锁定了，飞行模式切换到RTL，或着如果没有GPS锁定，切换至“模式”（飞行模式和GPS锁定状态在Mission Planner的飞行数据窗口显示）。

测试#4：油门故障保护发生后，重新获得控制。

接着测试#3，重新打开遥控器。
飞行模式仍然是“返航”或“降落”，电机已解锁，切换飞行模式开关至其位置，然后再切换为自稳模式。
确保故障保护页面的飞行模式正确更新了。

测试#5(可选)：拔除接收机电源

切换到自稳模式，解锁电机，保持油门0以上。
小心地拔下将接收器连接到APM的电源电缆
飞行模式应如测试#3描述，切换到“返航”或”降落”模式。
警告：重新连接接收机钱，请先将APM的电源断电。

警告frsky接收机用户和其他修改通道5的故障安全事件的接收机的用户

一些FRSky tx/rx系统的接收机，故障保护发生期间，设置时只能修改所有通道，包括飞行模式通道（通道5）。

设置接收机通道5的故障保护的值是非常重要的。

这重要，因为在接收机拉低油门和APM初始化RTL或LAND期间，时间很短（3/50ths）。

在这段时间，如果接收机也切换飞行模式通道为自稳或特技模式，APM可能瞬间切换为自稳模式，然后由于飞行器在自稳模式，且油门为0，飞行器就会上锁（即测试#2）。

请注意： 所有故障保护参数，也可以在“高级参数列表“中查看或设置。

油门故障保护是如何工作的。

遥控器输出PWM信号，被接收机捕获并将其转交给APM。
遥控器上的每个通道有一个PWM范围，通常介于1100-1900，中间位置是1500。
当你在Mission Planner上启动遥控校准，所有值都将设置为1500。
通过移动遥控杆，旋钮和切换开关，设置每个通道的PWM范围。
APM油门通道，如果发现低于THR_FS_VALUE（默认值为975）就会进入故障保护模式。
遥控发射机的每个通道值，通常都有默认的范围，从-100%到100%，但大部发射器允许你分别扩展为-150%和150%。
在默认设置中，将油门推在-100%位置，转换后的值接近1100，将其推到-150%位置，转换后的值接近900。
我们想达到的目的，是要让您知道接收器的油门可以低至-150%，但要保持APM控制范围在-100%和100%之间。
这意味着飞行时，油门值范围在1100-1900之间。
但是，如果不在范围内，接收器设置正确，油门值将会降至已知最低值~900。
这个值下降在THR_FS_VALUE以下，将会触发APM切换到故障保护模式。

         额外 范围       一般 范围       额外 范围
    |-----------------|-----------------|-----------------|
  -150%             -100%              100%              150%
|_________________|
         |
      故障保护

使用PPM Sum接收机的故障保护操作

如果在pass-through模式（APM输入引脚2&3短接）APM连接PPM Sum接收机，APM的PPM译码器就可以工作了。
没有独立的通道可以分析，也没有通道可以修改。

如果将接收机已断开连接或PPM信号被切断，超时250ms后，PPM编码器看门狗中断将会执行8通道PPM-PWM发生器，故障保护值如下：

CH1, CH2, CH4, CH6, CH7, CH8 = 1500
CH3 = 900
CH5 = 1555 （飞行模式4）

如果从到的PPM接收机检测到一个输入电平变化了，这里故障保护输出终止，恢复正常的PPM传输。
另外有一条规定，APM2.5主板在使用PPM-Sum接收机时，会直接绕过PPM编码器。

PPM信号连接至APM2.5主板的输入CH5（不是CH1）。
另外， APM2.5板有一个焊盘需要修改，需要焊接。

使用Spektrum卫星接收机的故障保护操作

当在Pixhawk上使用Spektrum卫星接收机时，故障保护会在卫星接收机没有数据两秒后触发，当发射机关闭后不会立即触发。 这种现象是由于卫星接收机直接连接到Pixhawk，没有连接主接收机导致的。