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PX4用户指南-基本组装-pixhawk4 连线

PX4用户指南-基本组装-pixhawk4 连线

说明:

  • 介绍了如何为Pixhawk4®飞行控制器供电并连接其最重要的外围设备。

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接线图概述

  • 下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备(电机和伺服输出除外)。
  • 我们将在以下部分详细介绍其中的每一个。

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安装和定向控制器

  • Pixhawk 4应使用减震泡沫垫(包含在套件中)安装在框架上。
  • 它应尽可能靠近车辆的重心定位,顶部朝上,箭头指向车辆前部。

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  • 如果控制器无法以推荐/默认方向安装(例如由于空间限制),则需要使用您实际使用的方向配置自动驾驶仪软件:飞行控制器方向

GPS+指南针+蜂鸣器+安全开关+LED

  • 将提供的GPS与集成指南针,安全开关,蜂鸣器和LED连接到GPS MODULE端口。
  • GPS/指南针应安装在框架上,尽可能远离其他电子设备,方向标记朝向车辆前方
  • 将指南针与其他电子设备分开将减少干扰
  • 默认情况下启用GPS模块的集成安全开关(启用后,PX4将不允许您解锁车辆)。
  • 要禁用安全按钮并按住安全开关1秒钟。
  • 您可以再次按下安全开关以启用安全和锁定车辆(这将非常有用,如果由于某种原因您无法从遥控器或地面站锁定车辆)。

电源

  • 使用6线电缆将套件随附的电源管理板(PM板)的输出连接到Pixhawk 4的POWERk块。
  • PM输入2~12S将连接到LiPo电池。
  • 电源管理板的连接,包括电源和与ESC和伺服系统的信号连接,在下表中说明。
  • 请注意,PM板不通过FMU PWM-OUT的+和 - 引脚为伺服电源供电。
  • 下图显示了Pixhawk 4提供的电源管理板。

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  • 如果使用飞机或车,FMU PWM-OUT的8针电源(+)导轨将需要单独供电,以便为方向舵,升降机等驱动伺服系统。
  • 为此,需要将电源导轨连接到 BEC配备ESC或独立的5V BEC或2S LiPo电池。
  • 小心你要在这里使用的伺服电压。
PIN&Connector Function
I/O PWM-IN See note below for connection to Pixhawk 4
M1 I/O PWM OUT 1: connect signal wire to ESC of motor 1 here
M2 I/O PWM OUT 2: connect signal wire to ESC of motor 2 here
M3 I/O PWM OUT 3: connect signal wire to ESC of motor 3 here
M4 I/O PWM OUT 4: connect signal wire to ESC of motor 4 here
M5 I/O PWM OUT 5: connect signal wire to ESC of motor 5 here
M6 I/O PWM OUT 6: connect signal wire to ESC of motor 6 here
M7 I/O PWM OUT 7: connect signal wire to ESC of motor 7 here
M8 I/O PWM OUT 8: connect signal wire to ESC of motor 8 here
FMU PWM-IN See note below for connection to Pixhawk 4
FMU PWM-OUT If FMU PWM-IN is connected to Pixhawk 4, connect signal wires to ESC or signal, +, - wires to servos here
CAP&ADC-OUT connect to CAP & ADC IN port of Pixhawk 4
CAP&ADC-IN CAP&ADC input: Pinouts are printed on the back side of the board
B+ connect to ESC B+ to power the ESC
GND connect to ESC Ground
PWR1 5v output 3A, connect to Pixhawk 4 POWER 1
PWR2 5v output 3A, connect to Pixhawk 4 POWER 2
2~12S Power Input, connect to 12S LiPo Battery
  • 根据您的机身类型,请参阅机身参考,将Pixhawk 4的I/O PWM OUT和FMU PWM OUT端口连接到PM板。

  • PX4固件中的MAIN输出映射到Pixhawk 4的I/O PWM OUT端口,而AUX输出映射到Pixhawk 4的FMU PWM OUT。

  • 例如,MAIN1映射到I/O PWM OUT的IO_CH1引脚,AUX1映射到FMU的FMU_CH1引脚 PWM OUT。

  • PM板的FMU PWM-IN内部连接到FMU PWM-OUT,用于驱动伺服系统(例如副翼,升降舵,方向舵,升降舵,齿轮,襟翼,万向节,转向)。

  • PM板的I/O PWM-IN内部连接到M1-8,M1-8用于驱动电机(例如Plane,VTOL和Rover中的油门)。

  • 下表总结了如何将Pixhawk 4的PWM OUT端口连接到PM板的PWM-IN端口,具体取决于机身参考。

Airframe Reference Connection between Pixhawk 4 --> PM board
MAIN: motor I/O PWM OUT --> I/O PWM IN
MAIN: servo I/O PWM OUT --> FMU PWM IN
AUX: motor FMU PWM OUT --> I/O PWM IN
AUX: servo FMU PWM OUT --> FMU PWM IN
  • Pixhawk 4电源端口的引脚排列如下所示。
  • 默认情况下,CURRENT信号应承载0-3.3V的模拟电压,0-120A。
  • 默认情况下,VOLTAGE信号应承载0-3.3V的模拟电压,0-60A。
  • VCC线路必须提供至少3A连续电流,并且应默认为5.1V。 较低的5V电压仍然可以接受,但不鼓励。
Pin Signal Volt
1(red) VCC +5V
2(black) VCC +5V
3(black) CURRENT +3.3V
4(black) VOLTAGE +3.3V
5(black) GND GND
6(black) GND GND
  • 使用套件随附的电源模块,您需要在电源设置中配置电池数量,但不需要校准分压器。
  • 如果您使用任何其他电源模块(例如Pixracer中的电源模块),则必须更新分压器。

无线电控制

  • 如果您想手动控制车辆,则需要遥控(RC)无线电系统(PX4不需要无线电系统用于自主飞行模式)。

  • 您需要选择兼容的发送器/接收器,然后绑定它们以便它们进行通信(阅读特定发送器/接收器附带的说明)。

  • 以下说明显示如何将不同类型的接收器连接到Pixhawk 4:

  • Spektrum/DSM或S.BUS接收器连接到DSM/SBUS RC输入。
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  • PPM接收器连接到PPM RC输入端口。

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  • 每个通道都有单独导线的PPM和PWM接收器必须通过像这样的PPM编码器连接到PPM RC端口
  • (PPM-Sum接收器对所有通道使用单根信号线)。
  • 有关选择无线电系统,接收器兼容性以及绑定发射器/接收器对的详细信息,请参阅:遥控发射器和接收器

遥测无线电(可选)

  • 遥测无线电可用于从地面站传送和控制飞行中的车辆(例如,您可以将UAV指向特定位置,或上传新任务)。
  • 基于车载的无线电应连接到TELEM1端口,如下所示(如果连接到此端口,则无需进一步配置)。
  • 另一台无线电设备连接到地面站计算机或移动设备(通常通过USB)。

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SD卡(可选)

  • SD卡最常用于记录和分析航班详细信息。
  • 将卡(包含在Pixhawk 4套件中)插入Pixhawk 4,如下所示。

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  • 强烈推荐使用SanDisk Extreme U3 32GB(开发者指南)。

电机

  • 电机/伺服系统按照机身参考中为您的车辆指定的顺序连接到I/O PWM OUT(MAIN)和FMU PWM OUT(AUX)端口。
  • 此参考列出了所有支持的空气和地面框架的输出端口到电机/伺服映射
  • (如果您的框架未在参考中列出,则使用正确类型的“通用”机身)。

其他外围设备

  • 可选/不常用组件的接线和配置包含在各个外围设备的主题中。

配置

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