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PX4用户指南-基本配置-传感器方向

PX4用户指南-基本配置-传感器方向

说明:

  • 说明如何设置飞行器和传感器的方向

飞行控制器/传感器方向

  • 默认情况下,飞行控制器(和外部指南针,如果存在)应放在框架的顶部朝上,方向使箭头指向车辆的前部。
  • 如果电路板或外部指南针以任何其他方向安装,则需要在固件中进行配置。

计算方向

  • 相对于默认的前向竖直方向(分别围绕Z,Y和X轴的顺时针旋转)计算YAW,PITCH和/或ROLL偏移。
  • 默认方向称为ROTATION_NONE。

请输入图片描述

  • 例如,下面显示的车辆围绕z轴(仅)旋转,对应于:ROTATION_NONE,ROTATION_YAW_90,ROTATION_YAW_180,ROTATION_YAW_270。

请输入图片描述

设置方向

    1. 启动QGroundControl并连接车辆。
    1. 选择顶部工具栏中的齿轮图标(车辆设置),然后选择侧栏中的传感器。
    1. 选择“设置方向”按钮。

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    1. 选择AutoPilot方向(如上所述)。
    1. 以相同方式选择外部指南针方向(仅当您的车辆有外部指南针时才会显示此选项)。
    1. 按确定。

微调

  • 您可以使用Level Horizon Calibration来补偿控制器方向上的小错误对齐,并在飞行视图中调整水平。

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标签: px4用户指南