PX4用户指南-飞行-飞行前检查

PX4用户指南-飞行-飞行前检查

说明：

• 介绍如何在飞行前检查，避免异常情况

检查:

• PX4执行许多预检传感器质量和估算器检查

• 以确定是否有足够好的位置估计来布防和飞行车辆（这些检查由COM_ARM_参数控制）。

• 任何预检错误都会在QGroundControl中报告为PREFLIGHT FAIL消息。

• 日志中的estimator_status.gps_check_fail_flags消息还显示哪些GPS质量检查失败。

• 以下部分列出了错误，可能的原因和解决方案，以及影响预检检查运行方式的所有参数。

EKF预检检查/错误

• EKF报告以下错误（带有相关的检查和参数）（并传播到QGroundControl）：

PREFLIGHT FAIL: EKF HGT ERROR:

• 当IMU和高度测量数据不一致时会产生此错误。
• 执行加速度和陀螺仪校准并重新启动车辆。
• 如果错误仍然存在，请检查高度传感器数据是否存在问题。
• 检查由COM_ARM_EKF_HGT参数控制。

PREFLIGHT FAIL: EKF VEL ERROR:

• 当IMU和GPS速度测量数据不一致时会产生此错误。
• 检查GPS速度数据是否存在不真实的数据跳跃。
• 如果GPS质量看起来没问题，请执行加速度和陀螺仪校准并重新启动车辆。
   - 检查由COM_ARM_EKF_VEL参数控制。

PREFLIGHT FAIL: EKF HORIZ POS ERROR:

• 当IMU和位置测量数据（GPS或外部视觉）不一致时会产生此错误。
• 检查位置传感器数据是否存在不真实的数据跳转。
• 如果数据质量看起来不错，请执行加速度和陀螺仪校准并重新启动车辆。
• 检查由COM_ARM_EKF_POS参数控制。

PREFLIGHT FAIL: EKF YAW ERROR:

• 当使用陀螺仪数据估计的偏航角和来自磁力计或外部视觉系统的偏航角不一致时，产生该误差。
• 检查IMU数据是否存在较大的偏航率偏移，并检查磁力计的校准和校准。
• 检查由COM_ARM_EKF_POS参数控制

PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU ACCEL BIAS:

• 当EKF估计的IMU加速度计偏差过大时，会产生此错误。
• 检查由COM_ARM_EKF_AB参数控制。

PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU GYRO BIAS:

• 当由EKF估计的IMU陀螺仪偏差过大时产生该误差。
• 该检查由COM_ARM_EKF_GB参数控制。

PREFLIGHT FAIL: ACCEL SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION:

• 当来自不同IMU单元的加速度测量值不一致时，会产生此错误消息。
• 此检查仅适用于具有多个IMU的板。
• 检查由COM_ARM_IMU_ACC参数控制。

PREFLIGHT FAIL: GYRO SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION:

• 当来自不同IMU单元的角速率测量值不一致时，会产生此错误消息。
• 此检查仅适用于具有多个IMU的板。
• 检查由COM_ARM_IMU_GYR参数控制。

PREFLIGHT FAIL: EKF INTERNAL CHECKS:

• 如果水平GPS速度，磁偏航，垂直GPS速度或垂直位置传感器（默认情况下为巴罗但可能是测距仪或GPS，如果使用非标准参数）的创新幅度过大，则会生成此错误消息。 创新是惯性导航计算预测值与传感器测量值之间的差异。

• 用户应检查日志文件中的创新级别以确定原因。 这些可以在ekf2_innovations消息下找到。 常见问题/解决方案包括：

  • IMU在热身时漂移。 可以通过重新启动自动驾驶仪来解决。 可能需要IMU加速度和陀螺仪校准。
  • 相邻的磁干扰与车辆运动相结合。 解决我的移动车辆，等待或重新上电。
  • 磁力计校准不良与车辆运动相结合。 通过重新校准解决。
  • 启动时的初始冲击或快速移动导致惯性导航解决方案不良。 通过重新启动车辆并在前5秒内最小化运动来解决。

其他参数：

• 以下参数也会影响预检检查。

COM_ARM_WO_GPS：

• COM_ARM_WO_GPS参数控制是否允许在没有全局位置估计的情况下进行解锁。
  • 1（默认值）：允许布防而不对不需要位置信息的飞行模式进行位置估计（仅限）。
  • 0：仅当EKF提供全球位置估计并且EFK GPS质量检查正在通过时才允许解锁

COM_ARM_EKF_YAW：

• COM_ARM_EKF_YAW参数确定在飞行前检查失败之前允许的导航偏航角和磁偏航角（磁力计或外部视觉）之间的最大差异（以弧度表示）。
• 默认值0.5允许差异不超过EKF允许的最大值 50％，并且在航班开始时为误差增加提供一些余量。
• 如果偏航陀螺仪具有较大的偏移或者在在位不良磁干扰或磁力计校准的情况下移动或旋转车辆，则可能会失败。