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PX4用户指南-机身构建-无人车-traxxas_stampede

PX4用户指南-机身构建-无人车-traxxas_stampede

说明:

  • 选择该车辆是为了了解Pixhawk如何用于轮式平台。
  • 我们选择使用Traxxas车辆因为它们非常受欢迎,它在RC社区中是一个非常强大的品牌。
  • 我们的想法是开发一个平台,可以通过自动驾驶仪轻松控制轮式UGV。

视频:

  • https://youtu.be/N3HvSKS3nCw

图片:

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零件清单

  • Traxxas Stampede除了顶部塑料盖外,所有这些都被使用。
  • Pixhawk Mini(已停产)
    • 3DR 10S电源模块
    • [3DR 433MHz遥测模块(欧盟)
  • Spektrum Dxe控制器或其他兼容PX4的遥控器
  • Spektrum Quad Race串行接收器具有多样性
  • PX4Flow

组装:

  • 该组件包括一个木制框架,所有自动驾驶仪部件都连接在该木制框架上。
  • 测试表明,应该使用更好的隔振效果,尤其是Pixhawk和Flow模块。

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  • 对于这种特殊的安装,我们选择夹子来连接上板。
  • 两个支持是3D打印。 这里提供了CAD文件
  • 强烈建议将ESC设置为训练模式(参见Traxxas Stampede Manual),以便将功率降低到50%。

输出连接

PWM Output Actuator
MAIN2 Steering servo
MAIN4 ESC input

配置:

  • 使用QGroundControl以与任何其他车辆相同的方式配置流浪者。
  • 主要的流动站特定配置是设置正确的车身:
    • 切换到QGroundControl中的Basic Configuration部分
    • 选择“机身”选项卡。
    • 向下滚动列表以查找rover图标。
    • 从下拉列表中选择Traxxas stampede vxl 2wd

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用法:

  • 目前,PX4仅在连接RC遥控器时支持MISSION和MANUAL模式。

  • 要使用任务模式,首先使用QGC将新任务上传到车辆。

  • 然后,在解锁之前,选择MISSION,然后选择解锁。

  • 执行仅由正常航路点组成的任务非常重要(即,没有起飞航点),将每个航路点的航路点高度设置为0以确保正确执行至关重要。

  • 如果不这样做,将导致漫游车不断绕过航点。

  • 正确的任务设置如下:

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标签: px4用户指南