PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -lumenier_qav250_pixhawk_mini

PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -lumenier_qav250_pixhawk_mini

说明：

• 介绍使用Pixhawk Mini飞行控制器的框架的完整构建和配置说明

FPV四轴飞行器

• Lumenier QAV250迷你FPV四轴飞行器是一款小巧但功能齐全的FPV多旋翼飞行器架。
• 本文提供了使用Pixhawk Mini飞行控制器的框架的完整构建和配置说明
• 包括如何使用QGroundControl安装和配置PX4自动驾驶仪。

关键信息

• 框架：Lumenier QAV250 CF.
• 飞行控制器：Pixhawk Mini
• 装配时间（约）：3.5小时（2小时框架组装, 1.5小时 自动驾驶安装 ）

图片：

材料清单

• 下面列出了此构建中使用的组件（以及可以购买它们的位置的链接）。
• 通常，我们使用制造商推荐的飞行控制器和框架的硬件。
• 列表：

飞行控制器：Pixhawk Mini（已停产）
电源模块：3DR 10s电源模块（已停产）
ESC：Lumenier f390与Blheli（getfpv.com）。 这些都带有电机。
Motors：Lumenier RX2204 -14 2300KV（getfpv.com）
螺旋桨：Lumenier 5x4.5 2刀片（getfpv.com）
框架：Lumenier QAV250 - CF（getfpv.com）
接收器：FR SKY D4R-II（getfpv.com）
电池：Lumenier 4S 1300 mAh（getfpv.com）

• 注意：
• Pixhawk Mini附带的4S电源模块可用于上述电池尺寸（而不是10S电源模块）。 装配与任一电源模块相同。
• 我们还推荐这些ESC：Lumenier 12 amp ESC带SimonK AutoShot（2-4s N-FET）（getfpv.com）。

硬件

• 本节列出了框架和自动驾驶仪安装的所有硬件。
• Frame QAV250

Description	Quantity
Unibody frame plate	1
Flight controller cover plate	1
PDB	1
Camera plate	1
35mm standoffs	6
25mm standoffs	4
10mm standoffs	4
Vinyl caps	4
20mm steel screws	4
18mm steel screws	10
Velcro battery strap	1
Foam for battery	1
LEDs strip	2

• 图示:

电子部分

• 列表

Description	Quantity
Motors lumenier Rx2204-14 2300KV	4
ESC lumenier 30A	4
3DR power module 10S	1
Fr-sky D4R-II receiver	1
3DR Pixhawk Mini autopilot	1
3DR GPS Neo-M8N	1
8 PWM servo output	1
External safety switch	1
Micro SD card	1
Battery Lumenier 1300 mAh 4S 14.8V	1

• 图片

遥测（可选）

• 遥测无线电是可选组件，可用于将地面控制站（GCS）计算机与自动驾驶仪无线连接。

• 这使您可以查看飞行中的数据，即时更改任务，并在飞行期间调整车辆。

• PX4 / Pixhawk Mini支持许多不同的遥测无线电。

• 此版本中使用的无线电是（强烈推荐）3DR遥测无线电（915MHz）（已停产）。

• 遥测无线电使用不同的频段以符合当地法规。

• 选择适合您所在地区的版本：美国 - 915 MHz，欧洲/澳大利亚 - 433MHz

• 遥测套件包括：

  • 两个遥测收发器（用于车辆和GCS）
    -Micro USB线
    -Android OTG转接线
    -双面胶带

• 图片

装配工具

• 此程序集中使用以下工具：

• 2.0毫米六角螺丝刀

• 3毫米飞利浦螺丝刀

• 剪线钳

• 烙铁和焊料

• 精密镊子

• 图片

离架组装

• 本节介绍如何连接电子设备（离架）以及如何在没有电子设备的情况下组装框架。
• 如果框架截图不够清晰，则可以使用此信息作为参考。

电子线路/连接（离架）

• 下图显示了Pixhawk Mini的标准多旋翼接线。
• 它使用四路配电板为ESC，Pixhawk和Pixhawk电源轨供电（该板包含一个集成电源模块，可支持高达4S的电池）。
• 对于这个QAV250版本，我们使用单独的10S电源模块为ESC和Pixhawk供电，我们不使用可选的外部开关。 接线类似！
• 例图

仅框架装配

• 本节介绍如何在没有电子设备复杂的情况下组装框架。
• 它是下面的完整装配文档中的参考。
• 组装框架：
• 步骤1：如图所示，使用10mm支架和20mm钢螺钉用于PDB。

• 步骤2：将框架放在支架上。

• 确保以正确的方式安装框架板。 下面显示的这个切口显示了框架的底部。

• 步骤3：将35毫米支架放在螺丝上（你需要2.0毫米六角螺丝刀）。

• 步骤4：安装摄像机板并添加剩余的支架。

• 步骤5：将飞行控制器盖板放在支架上并拧紧到位。

• 其他/制造商组装可在此处找到：Lumenier QAV250碳纤维构建手册。

全电子组装

• 本节介绍QAV250与Pixhawk Mini，电机和其他电子产品的完整组装。
• 第1步：安装电机
• 红色标记表示框架的正面。 确保将电机按正确顺序放在框架上，并将电缆穿过框架底部。

• 步骤2：将4个ESC焊接到PDB

• 红色电缆必须焊接到正极焊盘，黑色电缆焊接到负极焊盘（如下面的单个ESC所示）。
  

• 步骤3：将电源模块焊接到PDB

• 红色电缆应焊接到正极焊盘，黑色电缆焊接到负极焊盘。 焊接的方式适合您的构建。

• 步骤4：将LED焊接到PDB

• 红色电缆应连接到正极焊盘，黑色电缆应连接负极焊盘。 白色LED用于正面，红色LED用于背面。

• 步骤5：用ESC焊接电机

• 将电机电缆焊接到ESC焊盘，如下所示。 确保电机转向正确的方向。 如果没有，请更换ESC上电缆A和C的位置。
  

• 一旦电缆按正确顺序焊接，用电工胶带或管道盖住焊盘。
  

• 步骤6：将PDB附加到框架

• 按照“框架装配”部分中描述的步骤操作。

• 步骤7：使用提供的十字螺丝将LED连接到框架上。

• 碳纤维是导电的硅，以避免与框架中的焊缝接触。

• 步骤8：如图所示，将减震泡沫附着在框架上（泡沫包含在Pixhawk Mini套件中）。
• 泡沫减少了可能影响Pixhawk性能的振动。 泡沫两面都很粘。

• 步骤9：使用阻尼泡沫将Pixhawk Mini连接到框架上。
• Pixhawk的方向应使箭头朝向框架的正面。

• 步骤10：连接电源模块。
• 使用随附的6针电缆连接电源模块和Pixhawk Mini（如图所示）。
• 如果您使用Pixhawk Mini套件中的电源模块，它将以相同的方式连接。

• 步骤11：将ESC连接到PWM输出
• 使用PWM输出电缆或PWM板按正确的顺序将ESC连接到Pixhawk Mini，如下所示（两者均在Pixhawk Mini套件中提供）。

• 第12步：连接接收器
• 将FRSky D4-R接收器通道1连接到Pixhawk Mini上的RCIN端口（如图所示）。

• 接收器注意事项：

  • Pixhawk Mini RCIN端口接受PPM输入（即多路复用信道）。
  • 您可以使用PWM接收器（每个通道都有单独的电缆），但您必须通过PPM编码器进行连接。
  • 您也可以使用Spektrum接收器。 它们连接到Pixhawk Mini上RCIN旁边的SPKT / DSM输入。
  • 有关更多信息，请参阅：Pixhawk Mini Receiver兼容性

• 步骤13：连接GPS/COMPASS模块

• 将GPS/COMPASS模块连接到Pixhawk Mini的GPS和I2C端口，如下所示。

• 步骤14：安装GPS/COMPASS模块
• 安装飞行控制器盖板（参见框架组装说明），然后将GPS模块粘贴到盖板上，箭头指向前方（工具箱中包含粘贴）。

• 步骤15：连接并安装遥测无线电（可选）
• 如图所示，将遥测无线电连接到Pixhawk Mini TELEM端口。

• 然后使用遥测无线电套件中包含的双面胶带安装无线电（对于此版本，我们将无线电装置安装在PDB下方，如下所示）。

• 步骤16：将着陆支架连接到臂上

• 步骤17：将电池泡沫和魔术贴电池带固定到盖板上（电池带和泡沫随框架套件一起提供）

• 框架构建现已完成！ 在下一步中，我们可以安装和配置PX4自动驾驶仪。

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PX4的安装和配置

• 本节介绍如何使用QGroundControl安装PX4自动驾驶仪并为QAV250机架配置/调整它。
• QGroundControl可用于安装和配置自动驾驶仪，还可用于远程计划任务和控制车辆。
• 下载并安装适用于您的平台的QGroundControl。

固件升级

• 使用为Lumenier QAV250配置的PX4固件更新Pixhawk Mini。
• 步骤1：启动QGroundControl并从侧栏中选择固件。 将车辆连接到USB端口

• 步骤2：选择机身（Quadrotor x> Lumenier QAV250）。
• 然后单击Apply and Restart。

有关其他信息，请参阅

• 自动驾驶仪配置
• 固件设置（QGroundControl）

车辆校准/设置

• 对于所有车辆，车辆校准/设置通常是类似的。 您可以按照以下说明操作，或参阅自动驾驶仪配置。

• 第3步：无线电校准

  • 1.打开遥控器。
  • 2.在左侧栏中选择Radio。
  • 3.选择遥控器的“模式”（右上角）。
  • 4.单击“校准”按钮，然后按照屏幕上的说明进行操作。

• 第4步：校准传感器
  • 1.在左侧栏中选择传感器。
  • 2.选择指南针按钮，然后按照屏幕上的说明进行操作。
  • 3.选择陀螺仪按钮，然后按照屏幕上的说明进行操作。
  • 4.选择加速度计按钮，然后按照屏幕上的说明进行操作。

• 第5步：选择飞行模式。
• 飞行模式提供自动驾驶辅助或完全控制的飞行。
• 新用户应配置其接收器以支持以下三种模式（这使得车辆更容易飞行）：
  • 稳定 - 车辆难以翻转，并且如果杆被释放（但不是保持位置）将会平稳
  • 高度 - 攀爬和下降被控制为具有最大速率。
  • 位置 - 当释放摇杆时，车辆将停止（并保持位置抵抗风漂移）
• 有许多方法可以配置飞行模式。
• 在这种情况下，我们在接收器上有一个三向开关，我们映射到单个通道（5）。

• 有关更多信息，请参阅

  • 飞行模式配置
  • 飞行模式
  • 飞行模式（QGroundControl）

• 第6步：校准ESC

  • 1.拆下螺旋桨。
  • 在进行ESC校准之前，必须将螺旋桨从车辆上拆下！
  • 2.在左侧栏中选择Power。
  • 3.选择Calibrate按钮，然后按照屏幕上的说明进行操作（连接电池。当音调停止时，按OK并拔下电池电量）。

微调

• 固件安装设置为所选机身配置的默认自动驾驶仪参数（在本例中为Lumenier QAV250）。
• 由于构建可能使用不同的组件并以不同方式放置它们，因此调整特定机身构建的参数是个好主意。
• 建议此构建使用以下参数（黄色参数是已更改的参数）。 这些是通过飞行测试产生的。

• 有关调谐的一般信息，请参阅：Multicopter PID Tuning Guide。

视频

• https://youtu.be/MZzo4DMNkug