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PX4用户指南-基本组装-pixhawk连线

PX4用户指南-基本组装-pixhawk连线

说明:

  • 介绍了如何为3DR Pixhawk飞行控制器供电并连接其最重要的外围设备。

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接线图概述

  • 下图显示了标准的Pixhawk连接(电机和伺服输出除外)。
  • 我们将在以下部分中介绍每个主要部分。

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安装和定向控制器

  • Pixhawk应使用减震泡沫垫(包含在套件中)安装在框架上。
  • 它应尽可能靠近车辆的重心定位,顶部朝上,箭头指向车辆前部。

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  • 如果控制器无法以推荐/默认方向安装(例如由于空间限制),则需要使用您实际使用的方向配置自动驾驶仪软件:飞行控制器方向。

蜂鸣器和安全开关

  • 连接附带的蜂鸣器和安全开关,如下所示(这些是必需的)。
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GPS+指南针

  • 使用套件中提供的6线电缆将GPS(必需)连接到GPS端口。
  • 可选择使用4线电缆将罗盘连接到I2C端口(Pixhawk有一个内部罗盘,必要时可以使用)。
  • 该图显示了GPS和指南针的组合。
  • GPS/指南针应安装在框架上,尽可能远离其他电子设备,方向标记朝向车辆前方(将指南针与其他电子设备分开将减少干扰)。

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电源

  • 如图所示,使用6线电缆将电源模块(PM)的输出连接到POWER端口。
  • PM输入将连接到LiPo电池,而主输出将提供车辆ESC /电机(可能通过配电板)。
  • 电源模块为飞行控制器提供电池供电,并发送有关通过模块提供的模拟电流和电压的信息(包括飞行控制器和电机等的电源)。

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  • 电源模块为飞行控制器本身供电,但无法为连接到控制器输出端口(导轨)的伺服器和其他硬件供电。
  • 对于直升机而言,这并不重要,因为电机是单独供电的。
  • 对于飞机和VTOL,输出导轨需要单独供电,以便为方向舵,升降机等驱动伺服系统。
  • 通常主推进器/牵引电机使用带有集成BEC的ESC,可连接到Pixhawk输出导轨。
  • 如果没有,您将需要设置一个5V BEC连接到一个免费的Pixhawk端口(没有电源,伺服器将无法工作)。

无线电控制

  • 您需要选择兼容的发送器/接收器,然后绑定它们以便它们进行通信(阅读特定发送器/接收器附带的说明)。

  • 以下说明显示如何将不同类型的接收器连接到Pixhawk:

  • Spektrum和DSM接收器连接到SPKT/DSM输入。
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  • PPM-SUM和S.BUS接收器连接到RC接地,电源和信号引脚,如图所示。
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  • 每个通道都有单独导线的PPM和PWM接收器必须通过像这样的PPM编码器连接到RC端口(PPM-Sum接收器对所有通道使用单根信号线)。

  • 有关选择无线电系统,接收器兼容性以及绑定发射器/接收器对的详细信息,请参阅:遥控发射器和接收器

遥测无线电(可选)

  • 遥测无线电可用于从地面站传送和控制飞行中的车辆(例如,您可以将UAV指向特定位置,或上传新任务)。 必须将一台无线电连接到您的车辆,如下所示。
  • 另一个连接到地面站计算机或移动设备(通常通过USB)。

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电机

  • 机身参考中列出了所有支持的空中和地面框架的MAIN/AUX输出端口和电机/伺服系统之间的映射。
  • 映射在车身之间不一致(例如,您不能依赖于所有平面车身的相同输出油门)。
  • 确保为您的车辆使用正确的映射。
  • 如果您的框架未在参考中列出,则使用正确类型的“通用”机身。
  • 输出导轨必须单独供电,如上面的“电源”部分所述。

其他外围设备

  • 其他组件的接线和配置包含在各个外围设备的主题中。

配置

详细的布线图(直升机)

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标签: px4用户指南