PX4用户指南-基本组装-pixhawk连线

PX4用户指南-基本组装-pixhawk连线

说明：

• 介绍了如何为3DR Pixhawk飞行控制器供电并连接其最重要的外围设备。

接线图概述

• 下图显示了标准的Pixhawk连接（电机和伺服输出除外）。
• 我们将在以下部分中介绍每个主要部分。

• 更详细的接线信息如下所示。

安装和定向控制器

• Pixhawk应使用减震泡沫垫（包含在套件中）安装在框架上。
• 它应尽可能靠近车辆的重心定位，顶部朝上，箭头指向车辆前部。

• 如果控制器无法以推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要使用您实际使用的方向配置自动驾驶仪软件：飞行控制器方向。

蜂鸣器和安全开关

• 连接附带的蜂鸣器和安全开关，如下所示（这些是必需的）。
  

GPS+指南针

• 使用套件中提供的6线电缆将GPS（必需）连接到GPS端口。
• 可选择使用4线电缆将罗盘连接到I2C端口（Pixhawk有一个内部罗盘，必要时可以使用）。

• 该图显示了GPS和指南针的组合。
• GPS/指南针应安装在框架上，尽可能远离其他电子设备，方向标记朝向车辆前方（将指南针与其他电子设备分开将减少干扰）。

电源

• 如图所示，使用6线电缆将电源模块（PM）的输出连接到POWER端口。
• PM输入将连接到LiPo电池，而主输出将提供车辆ESC /电机（可能通过配电板）。
• 电源模块为飞行控制器提供电池供电，并发送有关通过模块提供的模拟电流和电压的信息（包括飞行控制器和电机等的电源）。

• 电源模块为飞行控制器本身供电，但无法为连接到控制器输出端口（导轨）的伺服器和其他硬件供电。
• 对于直升机而言，这并不重要，因为电机是单独供电的。
• 对于飞机和VTOL，输出导轨需要单独供电，以便为方向舵，升降机等驱动伺服系统。
• 通常主推进器/牵引电机使用带有集成BEC的ESC，可连接到Pixhawk输出导轨。
• 如果没有，您将需要设置一个5V BEC连接到一个免费的Pixhawk端口（没有电源，伺服器将无法工作）。

无线电控制

• 您需要选择兼容的发送器/接收器，然后绑定它们以便它们进行通信（阅读特定发送器/接收器附带的说明）。

• 以下说明显示如何将不同类型的接收器连接到Pixhawk：

• Spektrum和DSM接收器连接到SPKT/DSM输入。
  

• PPM-SUM和S.BUS接收器连接到RC接地，电源和信号引脚，如图所示。
  

• 每个通道都有单独导线的PPM和PWM接收器必须通过像这样的PPM编码器连接到RC端口（PPM-Sum接收器对所有通道使用单根信号线）。

• 有关选择无线电系统，接收器兼容性以及绑定发射器/接收器对的详细信息，请参阅：遥控发射器和接收器。

遥测无线电（可选）

• 遥测无线电可用于从地面站传送和控制飞行中的车辆（例如，您可以将UAV指向特定位置，或上传新任务）。 必须将一台无线电连接到您的车辆，如下所示。
• 另一个连接到地面站计算机或移动设备（通常通过USB）。

电机

• 机身参考中列出了所有支持的空中和地面框架的MAIN/AUX输出端口和电机/伺服系统之间的映射。
• 映射在车身之间不一致（例如，您不能依赖于所有平面车身的相同输出油门）。
• 确保为您的车辆使用正确的映射。
• 如果您的框架未在参考中列出，则使用正确类型的“通用”机身。
• 输出导轨必须单独供电，如上面的“电源”部分所述。

其他外围设备

• 其他组件的接线和配置包含在各个外围设备的主题中。

配置

• 常规配置信息包含在：自动驾驶仪配置中。
• 此处介绍了QuadPlane特定配置：QuadPlane VTOL配置

详细的布线图（直升机）

更多信息

• Pixhawk系列
• 3DR Pixhawk