PX4用户指南-机身构建-机身参考

PX4用户指南-机身构建-机身参考

说明：

• 介绍机身以及选择

机身参考

• AUX通道仅适用于Pixhawk板（标有AUX OUT）。
• 列出了所有支持的机身和类型，包括电机分配和编号。 绿色电机顺时针旋转，蓝色电机逆时针旋转。

直升机

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1. Coaxial Helicopter/同轴直升机

• 图片

• 共同输出：

MAIN1：左斜盘伺服电机，俯仰轴
MAIN2：右斜盘伺服电机，滚动轴
MAIN3：上转子（CCW）
MAIN4：下转子（CW）

• 名称：Esky (Big) Lama v4
• 维护者：Emmanuel Roussel

SYS_AUTOSTART = 15001

Dodecarotor cox

• 图片

• Common Outputs

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：电机5
MAIN6：电机6
AUX1：电机7
AUX2：电机8
AUX3：电机9
AUX4：电机10
AUX5：电机11
AUX6：电机12

• 名称：Generic Dodecarotor cox geometry
• Maintainer: William Peale

SYS_AUTOSTART = 24001

Helicopter/直升机

• 图片

• 输出

MAIN1：主电机
MAIN2：前斜盘伺服
MAIN3：右斜盘伺服
MAIN4：左斜盘伺服
MAIN5：尾桨伺服

• 名称：Blade 130X
• Maintainer: Bart Slinger

SYS_AUTOSTART = 16001

Hexarotor +

• 图片

• 输出

MAIN1：motor1
MAIN2：motor2
MAIN3：moto3
MAIN4：电机4
MAIN5：电机5
MAIN6：电机6
AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通

• 名称：Generic Hexarotor + geometry
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 7001

Hexarotor Coaxial

• 图片

• 输出

MAIN1：右上方，CW;角：60;方向：CW
MAIN2：右前底，CCW;角：60;方向：CCW
MAIN3：返回顶部，CW;角度：180;方向：CW
MAIN4：返回底部，CCW;角度：180;方向：CCW
MAIN5：左前顶部，CW;角度：-60;方向：CW
MAIN6：左前底，CCW;角度：-60;方向：CCW
AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通

• 名称：Generic Hexarotor coaxial geometry
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 11001

Hexarotor x

• 图片

• 输出

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：电机5
MAIN6：电机6
AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通

• 名称：Generic Hexarotor x geometry
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 6001

Octo Coax Wide

• 图片

• 输出

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：电机5
MAIN6：电机6
MAIN7：电机7
MAIN8：电机8

• 名称：Steadidrone MAVRIK
• Maintainer: Simon Wilks

SYS_AUTOSTART = 12002

Octorotor +

• 图片

• 输出

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：电机5
MAIN6：电机6
MAIN7：电机7
MAIN8：电机8
AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通

• 名称：Generic Octocopter + geometry
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 9001

Octorotor Coaxial

• 图片

• 输出

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：电机5
MAIN6：电机6
MAIN7：电机7
MAIN8：电机8

• 名称：Generic 10" Octo coaxial geometry
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 12001

Octorotor x

• 图片

• 输出:

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：电机5
MAIN6：电机6
MAIN7：电机7
MAIN8：电机8
AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通

• 名称:Generic Octocopter X geometry
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 8001

Quadrotor +

• 图片

• Outputs

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：RC AUX1通道的馈通
MAIN6：RC AUX2通道的馈通
AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通
AUX4：RC FLAPS通道的馈通

• Name:Generic 10" Quad + geometry
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 5001

Quadrotor H

• images:
  

• Outputs

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：RC AUX1通道的馈通
MAIN6：RC AUX2通道的馈通

• Name:Reaper 500 Quad
• Maintainer: Blankered

SYS_AUTOSTART = 4040

Quadrotor Wide

• images:

• Outputs

AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通
AUX4：RC FLAPS通道的馈通

• Name:Team Blacksheep Discovery
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 10015

• 具体输出：

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：RC AUX1通道的馈通
MAIN6：RC AUX2通道的馈通

• Name:3DR Iris Quadrotor
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 10016

• 具体输出：

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4

• Name:Steadidrone QU4D
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 10017

• 具体输出：

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：RC AUX1通道的馈通
MAIN6：RC AUX2通道的馈通

• Name: Team Blacksheep Discovery Endurance
• Maintainer: Simon Wilks

SYS_AUTOSTART = 10018

• 具体产出：

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：RC AUX1通道的馈通
MAIN6：RC AUX2通道的馈通

Quadrotor asymmetric

• images:

• Outputs:

MAIN1：motor1（右前：CCW）
MAIN2：motor2（左后：CCW）
MAIN3：motor3（左前：CW）
MAIN4：motor4（右后：CW）
MAIN5：RC AUX1通道的馈通
MAIN6：RC AUX2通道的馈通

• Name:Spedix S250AQ
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 4051

Quadrotor x

• images：

• Outputs:

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
MAIN5：RC AUX1通道的馈通
MAIN6：RC AUX2通道的馈通

• Name:Generic Quadrotor x
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 4001

• 具体输出：

AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通
AUX4：RC FLAPS通道的馈通

• Name:Generic Quadrotor x with mount (e.g. gimbal)
• Maintainer: Leon Mueller

SYS_AUTOSTART = 4002

• Specific Outputs:

AUX1: Mount pitch
AUX2: Mount roll
AUX3: Mount yaw
AUX4: Mount retract

• Name:Lumenier QAV-R (raceblade) 5" arms
• Maintainer: James Goppert

SYS_AUTOSTART = 4003

• Name:H4 680mm with Z1 Tiny2 Gimbal
• Maintainer: Leon Mueller

SYS_AUTOSTART = 4004

• Name:Lumenier QAV250
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 4009

• Name:DJI Flame Wheel F330
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 4010

• Name:DJI Flame Wheel F450
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 4011

• Name:F450-sized quadrotor with CAN
• Maintainer: Pavel Kirienko

SYS_AUTOSTART = 4012

• Name:Parrot Bebop Frame
• Maintainer: Michael Schaeuble

SYS_AUTOSTART = 4013

• Name:S500
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 4014

• Name:Hobbyking Micro PCB
• Maintainer: Thomas Gubler

SYS_AUTOSTART = 4020

• Name:3DR Solo
• Maintainer: Andreas Antener

SYS_AUTOSTART = 4030

• Name:3DR DIY Quad
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 4031

• Name:Generic 250 Racer
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 4050

• Name:DJI Matrice 100
• Maintainer: James Goppert

SYS_AUTOSTART = 4060

• Name:Intel Aero Ready to Fly Drone
• Maintainer: Beat Kueng

SYS_AUTOSTART = 4070

• Name:ZMR250 Racer
• Maintainer: Anton Matosov

SYS_AUTOSTART = 4080

• Name:NanoMind 110 Quad
• Maintainer: Henry Zhang

SYS_AUTOSTART = 4090

• Name:Crazyflie 2.0
• Maintainer: Dennis Shtatov

SYS_AUTOSTART = 4900

Simulation (Copter)

• Name：HIL Quadcopter X
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 1001

Tilt-Quad

• Outputs

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：电机4
AUX1：转子2臂的外部伺服电机
AUX2：转子4臂的外部伺服电机
AUX3：转子2臂的内部伺服电机
AUX4：转子4臂的内部伺服电机

• Name：Tilt-Quadrotor
• Maintainer: Ricardo Marques

SYS_AUTOSTART = 4100

Tricopter Y+

• images:

• Outputs

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：偏航伺服

• Name:Generic Tricopter Y+ Geometry
• Maintainer: Trent Lukaczyk

SYS_AUTOSTART = 14001

Tricopter Y-

• images

• Outputs

MAIN1：电机1
MAIN2：电机2
MAIN3：电机3
MAIN4：偏航伺服

• Name:Generic Tricopter Y- Geometry
• Maintainer: Trent Lukaczyk

SYS_AUTOSTART = 14002

Plane

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Flying Wing/固定翼

• images

• Outputs

MAIN1：左副翼
MAIN2：右副翼
MAIN4：油门
AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通

• Name:Generic Flying Wing

SYS_AUTOSTART = 3000

• Name:IO Camflyer
• Maintainer: Simon Wilks

SYS_AUTOSTART = 3030

• Name:Phantom FPV Flying Wing
• Maintainer: Simon Wilks

SYS_AUTOSTART = 3031

• Name:Skywalker X5 Flying Wing
• Maintainer: Julian Oes

SYS_AUTOSTART = 3032

• Name:Wing Wing (aka Z-84) Flying Wing
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 3033

• Name:FX-79 Buffalo Flying Wing
• Maintainer: Simon Wilks

SYS_AUTOSTART = 3034

• Name:Viper
• Maintainer: Simon Wilks

SYS_AUTOSTART = 3035

• Name:Sparkle Tech Pigeon
• Maintainer: Simon Wilks

SYS_AUTOSTART = 3036

• Name:Modified Parrot Disco
• Maintainer: Jan Liphardt

SYS_AUTOSTART = 3037

• Name:TBS Caipirinha
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 3100

Plane A-Tail

• images

• Outputs

MAIN1: aileron right
MAIN2: aileron left
MAIN3: v-tail right
MAIN4: v-tail left
MAIN5: throttle
MAIN6: wheel
MAIN7: flaps right
MAIN8: flaps left
AUX1: feed-through of RC AUX1 channel
AUX2: feed-through of RC AUX2 channel
AUX3: feed-through of RC AUX3 channel

• Name:Applied Aeronautics Albatross
• Maintainer: Andreas Antener

SYS_AUTOSTART = 2106

Simulation (Plane)

• Outputs

MAIN1: aileron
MAIN2: elevator
MAIN3: rudder
MAIN4: throttle
MAIN5: flaps
MAIN6: gear

• Name:HILStar (XPlane)
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 1000

Standard Plane

• images

• Outputs

AUX1：RC AUX1通道的馈通
AUX2：RC AUX2通道的馈通
AUX3：RC AUX3通道的馈通

• Name:Standard Plane
• Maintainer: Lorenz Meier

SYS_AUTOSTART = 2100

• Specific Outputs:

MAIN1: aileron
MAIN2: elevator
MAIN3: throttle
MAIN4: rudder
MAIN5: flaps
MAIN6: gear

• Name:Bormatec Maja
• Maintainer: Andreas Antener

SYS_AUTOSTART = 2105

• Specific Outputs:

MAIN1: aileron
MAIN2: aileron
MAIN3: elevator
MAIN4: rudder
MAIN5: throttle
MAIN6: wheel
MAIN7: flaps

Rover

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Rover

• images
  

• Name: Generic Ground Vehicle

SYS_AUTOSTART = 50000

• Specific Outputs:

MAIN2: steering
MAIN4: throttle

• Name: Axial Racing AX10
• Maintainer: John Doe

SYS_AUTOSTART = 50001

• Specific Outputs:

MAIN1：控制组0，通道0的传递
MAIN2：控制组0，通道1的传递
MAIN3：控制组0，通道2的传递
MAIN4：控制组0，通道3的传递
MAIN5：控制组0，通道4的传递
MAIN6：控制组0，通道5的传递
MAIN7：控制组0，通道6的传递
MAIN8：控制组0，通道7的传递

• Name: Traxxas stampede vxl 2wd
• Maintainer: Marco Zorzi

SYS_AUTOSTART = 50002

• Specific Outputs:

MAIN2: steering
MAIN4: throttle

VTOL

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Standard VTOL

• images

• Name:HIL Standard VTOL QuadPlane
• Maintainer: Roman Bapst

SYS_AUTOSTART = 1002

• Name: Generic Quadplane VTOL

SYS_AUTOSTART = 13000

• Specific Outputs:

MAIN1: motor 1
MAIN2: motor 2
MAIN3: motor 3
MAIN4: motor 4
AUX1: Aileron 1
AUX2: Aileron 2
AUX3: Elevator
AUX4: Rudder
AUX5: Throttle

• Name: Fun Cub Quad VTOL
• Maintainer: Simon Wilks

SYS_AUTOSTART = 13005

• Specific Outputs:

MAIN1: motor 1
MAIN2: motor 2
MAIN3: motor 3
MAIN4: motor 4
AUX1: Aileron 1
AUX2: Aileron 2
AUX3: Elevator
AUX4: Rudder
AUX5: Throttle

• Name: Generic quad delta VTOL
• Maintainer: Simon Wilks

SYS_AUTOSTART = 13006

• Specific Outputs:

MAIN1: motor 1
MAIN2: motor 2
MAIN3: motor 3
MAIN4: motor 4
AUX1: Right elevon
AUX2: Left elevon
AUX3: Motor

• Name: Generic AAVVT v-tail plane airframe with Quad VTOL.
• Maintainer: Sander Smeets

SYS_AUTOSTART = 13007

• Name: QuadRanger
• Maintainer: Sander Smeets

SYS_AUTOSTART = 13008

• Name: Sparkle Tech Ranger VTOL
• Maintainer: Andreas Antener

SYS_AUTOSTART = 13009

• Name: Vertical Technologies DeltaQuad
• Maintainer: Sander Smeets

SYS_AUTOSTART = 13013

• Specific Outputs:

  MAIN1: motor 1
  MAIN2: motor 2
  MAIN3: motor 3
  MAIN4: motor 4
  MAIN5: Right elevon
  MAIN6: Left elevon
  MAIN7: Pusher motor
  MAIN8: Pusher reverse channel

VTOL Duo Tailsitter

• images

• Outputs

MAIN1: motor right
MAIN2: motor left
MAIN5: elevon right
MAIN6: elevon left

• Name: Caipiroshka Duo Tailsitter
• Maintainer: Roman Bapst

SYS_AUTOSTART = 13001

VTOL Quad Tailsitter

• images:

• Outputs

MAIN1: motor 1
MAIN2: motor 2
MAIN3: motor 4
MAIN4: motor 5
MAIN5: elevon left
MAIN6: elevon right
MAIN7: canard surface
MAIN8: rudder

• Name:Quadrotor X Tailsitter
• Maintainer: Roman Bapst

SYS_AUTOSTART = 13003

• Name:Quadrotor + Tailsitter
• Maintainer: Roman Bapst

SYS_AUTOSTART = 13004

VTOL Tiltrotor

• images

• Outputs

AUX1: Tilt servo
AUX2: Elevon 1
AUX3: Elevon 2
AUX4: Gear

• Name:BirdsEyeView Aerobotics FireFly6
• Maintainer: Roman Bapst

SYS_AUTOSTART = 13002

• Specific Outputs:

MAIN1: Front right motor bottom
MAIN2: Front right motor top
MAIN3: Back motor bottom
MAIN4: Back motor top
MAIN5: Front left motor bottom
MAIN6: Front left motor top

• Name:CruiseAder Claire
• Maintainer: Samay Siga

SYS_AUTOSTART = 13010

• Name:E-flite Convergence
• Maintainer: Andreas Antener

SYS_AUTOSTART = 13012

• Specific Outputs:

MAIN1: Motor right
MAIN2: Motor left
MAIN3: Motor back
MAIN4: empty
MAIN5: Tilt servo right
MAIN6: Tilt servo left
MAIN7: Elevon right
MAIN8: Elevon left