PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -matrice100

PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -matrice100

说明：

• DJI®Matrice四轴飞行器是一个完全可定制和可编程的飞行平台。
• 此构建日志提供了使用3DR Pixhawk飞行控制器框架的构建和配置说明。

关键信息：

• 框架：DJI Matrice 100
• 飞行控制器：Pixhawk 1

零件清单

• DJI Matrice 100 Just ESCs电机和框架。

电机连接

• 有关自动驾驶仪装配说明，请参阅Pixhawk接线快速入门。

接线图

线束

PWM连接

不同角度

自动驾驶仪输出

Output	Rate	Actuator
MAIN1	400 Hz	Front right, CCW
MAIN2	400 Hz	Back left, CCW
MAIN3	400 Hz	Front left, CW
MAIN4	400 Hz	Back right, CW
AUX1	50 Hz	RC AUX1
AUX2	50 Hz	RC AUX2
AUX3	50 Hz	RC AUX3

参数

• 在高油门时，内环引起振荡，默认为x quad增益。
• 在低油门时，更高的增益会产生更好的响应，这表明基于油门的一些增益调度可以改善整体响应，这可以在mc_att_control中实现。
• 现在我们将调整它，以便在低油门或高油门时没有振荡，并在低油门时达到带宽。

MC_PITCHRATE_P：0.05
MC_PITCHRATE_D：0.001

• 电池有6个单元而不是默认3

BAT_N_CELLS：6

视频：

• https://youtu.be/3OGs0ONemGc