PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -matrice100

PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -matrice100

说明:

  • DJI®Matrice四轴飞行器是一个完全可定制和可编程的飞行平台。
  • 此构建日志提供了使用3DR Pixhawk飞行控制器框架的构建和配置说明。

关键信息:

  • 框架:DJI Matrice 100
  • 飞行控制器:Pixhawk 1

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零件清单

电机连接

接线图

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线束

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PWM连接

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不同角度

top

Back

NoStack

NoTopDeck

自动驾驶仪输出

Output Rate Actuator
MAIN1 400 Hz Front right, CCW
MAIN2 400 Hz Back left, CCW
MAIN3 400 Hz Front left, CW
MAIN4 400 Hz Back right, CW
AUX1 50 Hz RC AUX1
AUX2 50 Hz RC AUX2
AUX3 50 Hz RC AUX3

参数

  • 在高油门时,内环引起振荡,默认为x quad增益。
  • 在低油门时,更高的增益会产生更好的响应,这表明基于油门的一些增益调度可以改善整体响应,这可以在mc_att_control中实现。
  • 现在我们将调整它,以便在低油门或高油门时没有振荡,并在低油门时达到带宽。
MC_PITCHRATE_P:0.05
MC_PITCHRATE_D:0.001
  • 电池有6个单元而不是默认3
BAT_N_CELLS:6

视频:

  • https://youtu.be/3OGs0ONemGc

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标签: px4用户指南