PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -DJI Flame Wheel 450

PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -DJI Flame Wheel 450

说明：

• DJI®火焰轮F450四轴飞行器专为业余航空摄影，第一人称视角应用和一般飞行娱乐而设计。
• 提供了使用Pixhawk 3 Pro飞行控制器的框架的完整构建和配置说明。
• 此外，该版本还包括RTK GPS和用于精确定位的距离传感器。

关键信息：

• 框架：DJI Flame Wheel 450
• 飞行控制器：Pixhawk 3 Pro
• 定位：RTK GPS

图片

零件清单

• 自动驾驶仪：Pixhawk 3 Pro

• 框架：DJI Flamewheel 450

• 电机：3DR Iris Plus 950kv rebranded T-Motors MN2213

• ESC：Hobbywing XRotor 35A Micro 3-6S BLHeli

• Blades：Graupner 10“x5”（您需要打印这些适配器才能兼容M6）

• 距离传感器：Lidar-Lite V3

• GPS：Here+ RTK GPS

• 遥测：3DR遥测

• 电池：Roxxy LiPo - 4S，4000mAh

• 此外，我们使用FrSky X4R-SB 3 / 16ch 2.4Ghz接收器和FrSky Taranis控制器。

• 如果您使用相同的Blades，您还需要扎带，双面胶带，烙铁和3D打印机。

• GPS天线是从英特尔Aero重复使用的。

图片：

• 可以使用双面胶带连接Pixhawk 3 Pro, 可以减少震动对IMU的影响
• 在此设置中，自动驾驶仪旋转180度，以便更容易访问SD卡。
• 但是，如果您将底板旋转180度，则可以将飞行控制器板面朝前安装。
• 无论哪种方式都有效，只需确保之后在QGroundControl中正确设置电路板旋转。

接线和连接

• 可以在这里找到Pixhawk 3 Pro的通用引脚。

3DR遥测

• 3DR遥测技术没有配备Pixhawk 3 Pro使用的JST GH连接器。
• 引脚排列保持不变，只需更换插头即可。
• 使用Pixhawk 3 Pro上的Telem 1端口。

pin	Pixhawk 3 Pro Telem 1	3DR Telemetry
1	VCC	VCC
2	TX	RX
3	RX	TX
4	CTS	CTS
5	RTS	RTS
6	GND	GND

Lidar-Lite V3

• Lidar Lite V3和Pixhawk 3 Pro I2C 1端口的引脚排列如下。

pin	Pixhawk 3 Pro I2C 1	Lidar Lite V3
1	VCC	VCC
2	SCL	- (Power enable)
3	SDA	- (Mode control)
4	GND	SCL
5	-	SDA
6	-	GND

Here+ RTK GPS

• Here + GPS配有适合Pixhawk 2的8针连接器。
• 为了与Pixhawk 3 Pro（或Pixracer）一起使用，必须使用6针连接器，不需要针脚6和7（见下文））。
• 附加销用于安全按钮，如果需要也可以连接。 有关引出线的更多信息，请参见本文档，第17页。

pin	Here+ GPS	pin	Pixhawk 3 Pro GPS
1	VCC_5V	1	VCC
2	GPS_RX	2	GPS_TX
3	GPS_TX	3	GPS_RX
4	SCL	4	SCL
5	SDA	5	SDA
6	BUTTON	-	-
7	BUTTON_LED	-	-
8	GND	6	GND

配置：

• 有关如何在QGroundControl中设置四边形的一般文档可以在基本配置中找到。
• 具体设置说明如下。

Airframe

• 在QGC>机身> Quadrotor x中选择机身DJI Flame Wheel 450。

RTK GPS

• RTK GPS即插即用。 有关更多说明，请参见此处

Lidar-Lite

• 要启用Lidar-Lite V3（通过I2C连接），必须将参数SENS_EN_LL40LS设置为I2C。
• 这可以在QGroundControl参数中完成，如下所示：

• 设置SENS_EN_LL40LS后，您需要重新启动飞行控制器。

其他

• 同样设置以下参数：

EKF2_HGT_MODE = 2：这确保Lidar-Lite用作高度源
MAV_PROTO_VER = 2：使用MAVLink协议版本2
CBRK_IO_SAFETY = 22027：禁用安全按钮
EKF2_GPS_POS_X，EKF2_GPS_POS_Y，EKF2_GPS_POS_Z：设置相对于电路板的GPS设备偏移（NED坐标）。

• 视频：https://youtu.be/JovSwzoTepU