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PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -DJI Flame Wheel 450

PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -DJI Flame Wheel 450

说明:

  • DJI®火焰轮F450四轴飞行器专为业余航空摄影,第一人称视角应用和一般飞行娱乐而设计。
  • 提供了使用Pixhawk 3 Pro飞行控制器的框架的完整构建和配置说明。
  • 此外,该版本还包括RTK GPS和用于精确定位的距离传感器。

关键信息:

  • 框架:DJI Flame Wheel 450
  • 飞行控制器:Pixhawk 3 Pro
  • 定位:RTK GPS

图片

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零件清单

  • 自动驾驶仪:Pixhawk 3 Pro

  • 框架:DJI Flamewheel 450

  • 电机:3DR Iris Plus 950kv rebranded T-Motors MN2213

  • ESC:Hobbywing XRotor 35A Micro 3-6S BLHeli

  • Blades:Graupner 10“x5”(您需要打印这些适配器才能兼容M6)

  • 距离传感器:Lidar-Lite V3

  • GPS:Here+ RTK GPS

  • 遥测:3DR遥测

  • 电池:Roxxy LiPo - 4S,4000mAh

  • 此外,我们使用FrSky X4R-SB 3 / 16ch 2.4Ghz接收器和FrSky Taranis控制器。

  • 如果您使用相同的Blades,您还需要扎带,双面胶带,烙铁和3D打印机。

  • GPS天线是从英特尔Aero重复使用的。

图片:

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  • 可以使用双面胶带连接Pixhawk 3 Pro, 可以减少震动对IMU的影响
  • 在此设置中,自动驾驶仪旋转180度,以便更容易访问SD卡。
  • 但是,如果您将底板旋转180度,则可以将飞行控制器板面朝前安装。
  • 无论哪种方式都有效,只需确保之后在QGroundControl中正确设置电路板旋转。

接线和连接

3DR遥测

  • 3DR遥测技术没有配备Pixhawk 3 Pro使用的JST GH连接器。
  • 引脚排列保持不变,只需更换插头即可。
  • 使用Pixhawk 3 Pro上的Telem 1端口。
pin Pixhawk 3 Pro Telem 1 3DR Telemetry
1 VCC VCC
2 TX RX
3 RX TX
4 CTS CTS
5 RTS RTS
6 GND GND

Lidar-Lite V3

  • Lidar Lite V3和Pixhawk 3 Pro I2C 1端口的引脚排列如下。
pin Pixhawk 3 Pro I2C 1 Lidar Lite V3
1 VCC VCC
2 SCL - (Power enable)
3 SDA - (Mode control)
4 GND SCL
5 - SDA
6 - GND

Here+ RTK GPS

  • Here + GPS配有适合Pixhawk 2的8针连接器。
  • 为了与Pixhawk 3 Pro(或Pixracer)一起使用,必须使用6针连接器,不需要针脚6和7(见下文))。
  • 附加销用于安全按钮,如果需要也可以连接。 有关引出线的更多信息,请参见本文档,第17页。

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pin Here+ GPS pin Pixhawk 3 Pro GPS
1 VCC_5V 1 VCC
2 GPS_RX 2 GPS_TX
3 GPS_TX 3 GPS_RX
4 SCL 4 SCL
5 SDA 5 SDA
6 BUTTON - -
7 BUTTON_LED - -
8 GND 6 GND

配置:

  • 有关如何在QGroundControl中设置四边形的一般文档可以在基本配置中找到。
  • 具体设置说明如下。

Airframe

  • 在QGC>机身> Quadrotor x中选择机身DJI Flame Wheel 450。

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RTK GPS

Lidar-Lite

  • 要启用Lidar-Lite V3(通过I2C连接),必须将参数SENS_EN_LL40LS设置为I2C。
  • 这可以在QGroundControl参数中完成,如下所示:

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  • 设置SENS_EN_LL40LS后,您需要重新启动飞行控制器。

其他

  • 同样设置以下参数:
EKF2_HGT_MODE = 2:这确保Lidar-Lite用作高度源
MAV_PROTO_VER = 2:使用MAVLink协议版本2
CBRK_IO_SAFETY = 22027:禁用安全按钮
EKF2_GPS_POS_X,EKF2_GPS_POS_Y,EKF2_GPS_POS_Z:设置相对于电路板的GPS设备偏移(NED坐标)。
  • 视频:https://youtu.be/JovSwzoTepU

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标签: px4用户指南