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PX4用户指南-入门-无线电控制系统

PX4用户指南-入门-无线电控制系统

说明:

  • 介绍如何使用无线电控制系统

无线电控制系统

  • 如果您想从手持式发射器手动控制车辆,则需要无线电控制(RC)系统。
  • 本主题将详细介绍RC如何工作,如何为您的车辆选择合适的无线电系统,以及如何将其连接到您的飞行控制器。
  • PX4不需要用于自主飞行模式的遥控系统。
  • 您可以通过将参数:COM_RC_IN_MODE设置为1来禁用RC检查。

RC系统如何工作

  • RC系统具有基于地面的远程控制单元,操作员使用该远程控制单元来命令车辆。
  • 遥控器具有物理控制,可用于指定车辆运动(例如速度,方向,油门,偏航,俯仰,侧倾等)并启用自动驾驶飞行模式(例如起飞,降落,返回陆地,任务等)。
  • 在启用遥测的RC系统上,遥控单元还可以接收和显示来自车辆的信息(例如,电池电平,飞行模式)。

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  • 遥控单元包含无线电模块,该无线电模块被绑定到车辆上的(兼容的)无线电模块并与之通信。

  • 基于车辆的单元连接到飞行控制器。

  • 飞行控制器根据当前的自动驾驶飞行模式和车辆状态确定如何解释命令,并适当地驱动车辆电动机和执行器。

  • 基于地面和基于车辆的无线电模块分别被称为发射器和接收器(即使它们支持双向通信)并且统称为发射器/接收器对。

  • 遥控单元及其附带的无线电模块也称为“发射器”。

  • RC系统的一个重要品质是它支持多少“通道”。

  • 通道的数量定义了遥控器上可以使用多少不同的物理控制来向车辆发送命令(例如,实际上可以使用多少个开关,拨盘,控制杆)。

  • 飞机必须使用支持至少4个通道的系统(用于滚转,俯仰,偏航,推力)。

  • 地面车辆至少需要两个通道(转向+油门)。

  • 8或16通道发射器提供额外的通道,可用于控制其他机制或激活自动驾驶仪提供的不同飞行模式。

遥控器的类型

飞机遥控装置

  • 无人机最常用的遥控单元如下所示。

  • 它具有单独的控制杆,用于控制滚动/俯仰和节流/偏航,如图所示(即飞机需要至少4个通道)。
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  • 控制杆,开关等有许多可能的布局。更常见的布局被赋予特定的“模式”数字。

  • 模式1和模式2(如下所示)仅在节流阀的位置上有所不同。

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  • 模式的选择主要是品味之一(模式2更受欢迎)。

地面车辆遥控装置

  • 无人地面车辆(UGV)/汽车最低限度地需要2通道发射器以发送转向和速度的值。
  • 通常的变送器使用车轮和扳机,两个单轴控制杆或单个双轴控制杆来设置这些值。
  • 没有什么可以阻止你使用更多的通道/控制机制,这些对于使用额外的执行器和自动驾驶仪模式非常有用。

选择RC系统组件

发射器/接收器配对

  • 最受欢迎的RC装置之一是FrSky Taranis X9D。
  • 它有一个内部发射器模块可以与推荐的FrSky X4R-SB(S-BUS,低延迟)或X4R(PPM-Sum,传统)接收器一起使用。
  • 它还具有定制的无线电发射器模块插槽和可定制的开源OpenTX固件。
  • 当与FrSky无线电模块一起使用时,该遥控单元可以显示车辆遥测。

其他流行的发射器/接收器配对

  • 使用例如FrSky发射器/接收器模块的Turnigy遥控器。
  • Futaba发射器和兼容的Futaba S-Bus接收器。
  • 远程~900MHz,低延迟:“Team Black Sheep Crossfire”或“Crossfire Micro”设置兼容遥控器(例如Taranis)
  • 长距离~433MHz:ImmersionRC EzUHF设置兼容遥控器(例如Taranis)

PX4兼容接收器

  • 除了兼容的发射器/接收器对之外,接收器还必须与PX4和飞行控制器硬件兼容。
  • PX4和Pixhawk已通过以下验证:
    • 所有Spektrum DSM RC接收器
    • 所有Futaba S.BUS和S.BUS2 RC接收器
    • 所有FrSky PPM和S.Bus型号
    • Graupner HoTT
    • 所有PPM型号均来自其他制造商

连接接收器

  • 作为一般指导,接收器使用适合其支持的协议的端口连接到飞行控制器:

    • Spektrum和DSM接收器必须连接到SPKT / DSM输入。
    • PPM-Sum和S.BUS接收器必须直接连接到RC接地,电源和信号引脚(通常标记为RC或RCIN)
    • 每个通道都有单独导线的PPM接收器必须通过像这样的PPM编码器连接到RCIN通道(PPM-Sum接收器对所有通道使用单根信号线)。
  • 以下快速入门指南中提供了连接特定飞行控制器的说明:

  • 有关其他信息,请参阅制造商的飞行控制器设置指南。

绑定发送器/接收器

  • 在校准/使用无线电系统之前,必须将接收器和发射器绑定在一起,以便它们只能相互通信。
  • 绑定发送器和接收器对的过程是特定于硬件的(有关说明,请参阅手册)。
  • 如果您使用的是Spektrum接收器,可以使用QGroundControl将其置于绑定模式:Radio Setup> Spectrum Bind。

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