PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -robocat_270_pixracer

PX4用户指南-机身构建-多旋翼 -robocat_270_pixracer

说明：

• Robocat 270是一种小型四轴飞行器设计，相当于巡航而不是赛车，仍然是Pixracer自动驾驶仪的完美试验基础。
• 它比典型的250赛车更重，但提供了大量的空间和更大的电池，最高可达3S/2200mAh。
• 它是一款适合初学者的坚固小型四轴飞行器，对于年龄较大的专业人士来说也非常明显。
• 它非常简单：Robocat，带有PX4软件的Pixracer和QGroundControl地面站：构建，校准和飞行！

安装和接线

• Robocat 270框架套件有多种来源可供选择。两种版本：玻璃纤维或碳纤维。
• 后者采用各种铝制支架，而不是采用玻璃纤维版本提供的易碎塑料。

• 所示套件配备EMAX MT2204电机，EMAX 12A ESC，预装有SimonK和6045碳纤维道具。
• 考虑到价格，这是相当便宜而不是顶级品质，但相当不错。
• 有经验的飞行员，不是按预算，宁愿使用例如 Tiger Motors和更快的ESC，甚至CAN版本都可以与Pixracer /PX4包一起使用。
• 那些基于CAN的FOC/矢量控制ESC可以大大提高效率和可靠性。

• 第一步应该是将所有部件连接到测试之前，然后再将它们安装到框架上。
• 有关接线详情，请参阅Pixracer说明指南。

• 之后，开始组装底部，36x36mm AUAV ACSP4电源模块/PDB和ESC非常适合。
• 如果使用ESC w/o散热器，建议将它们安装在提供气流的臂的顶部。
• 最好安装带有分流电阻的ACSP4，用于电流感应阳光下降。
• 因为它可能会变热，所以必须确保没有电线接触它。
• 因为导电碳可能导致短路，所以要注意所有导线绝缘都没有损坏是非常重要的。
• 如果不需要12V电源/PDB，则可提供更小（17x17mm）的新型ACSP5电源模块，提供I/U感应和5V BEC。

• Pixracer在电池仓上方的1楼软装。
• 这似乎是浪费空间，但是需要大约20mm的空间用于电线间隙，因为紧密连接的电线会严重影响振动阻尼。
• 附录：使用Althold和GPS模式的所有高级飞行包和自动驾驶仪都需要有效阻尼。
• 虽然周围仍有空间，但大多数构建/控制器/飞行包都受到振动的影响，导致核心问题Aliasing/Clipping。

• PX4软件包也记录了这些影响，因此很容易分析它们。
• 示例图显示振动引起的压差峰值是单向的，而不是高于和低于传感器值。
• 这会改变信号的中心，错误地“告诉”飞行控制器上升或下降的高度。
• 虽然较新的EKF滤波器算法旨在将其处理到一定量，但最好通过所示的软安装来防止这样的影响。

• 这可以通过3DR泡沫垫或HK橙色乳胶来实现。
• 后者不是自粘性的，但3M 5925F等双面胶带可以很好地完成这项工作。
• 如果Pixracer没有使用外壳，则焊盘会粘在36x36mm光纤或碳纤维板下方，同时也会挤压baro传感器顶部的强制泡沫。
• 这种泡沫减少了传感器上的所有光线和大部分气流冲击。

• 建议将电缆固定在Pixracer下面，以防止在放置电池时损坏或重新安置。
• 用于电机线的拉链是值得讨论的。 如果一只手臂断裂，损坏可能更大。
• 对于所需的X Quad配置，根据下面所示的布局连接四个电机，因此MAIN1连接器应连接到电机1的ESC，依此类推。

• 侧视图显示了电池和其他插件的大量空间，如FPV Cam/Tx，RC Rx，OSD和3DR radio（如果没有使用随Pixracer提供的ESP 8266 Wifi板。）
• 压电扬声器安装在阳光下 靠近前面站着。
• 完全不需要提供Pixracer套件的安全开关。
• PX4软件包没有使用它。

• 具有PX4软件包的Pixracer提供了几种GPS相关的飞行模式，例如自动任务，升降，位置控制和返回陆地。
• 如果GPS不仅用于后者，建议安装一个具有并发GPS/GLONASS能力的更好的GNSS单元。
• 在35x35mm板上使用U-BLOX M8N的任何类型都适合@2楼，作为桅杆替代品。
• 最好在机载上使用带有MAG传感器的GNSS bord，因为飞行控制器的内部MAG总是容易受到EMI影响并构建相关的偏移。
• 这些可能会导致TBE（马桶）效应，影响GPS模式。

• Robocat框架的可折叠上部允许轻松访问Pixracer和其他外部组件。
• 与Pixracer套件一起提供的布线将足够长，适合此应用。
• 对于其他人来说，可能需要将它们加长，这比用JST-GH连接器压接新的更容易。
• AUAV.CO为多种应用提供各种替代品。
• 当一切准备就绪时，可以使用QGroundControl进行配置和校准。

机身配置

• 选择QAV250配置，如下所示。
• 这不仅会使PX4进入四旋翼模式，还会加载适当的默认调谐增益。