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PX4用户指南-飞行-基本操作

PX4用户指南-飞行-基本操作

说明:

  • 介绍如何在手动或自动驾驶辅助飞行模式下使用RC变送器飞行车辆的基本知识(自主飞行参见:任务)

飞行控制/命令:

  • 所有飞行,包括起飞和着陆,都是使用4种基本命令控制的:侧倾,偏航,俯仰和油门。

请输入图片描述

  • 为了控制您的飞机,您需要了解基本的Roll,Pitch,Yaw和Throttle命令如何影响3D空间中的移动。
  • 这取决于你是在控制像飞机这样的前飞飞机,还是像多旋翼飞行器这样的“悬停飞机”。

悬停飞机:

  • 悬停飞机(Copter,VTOL处于悬停模式)响应移动命令,如下所示:
    请输入图片描述

  • Pitch =>前进/后退。
     - Roll =>左/右。
     - Yaw =>左右旋转围绕框架的中心。
     - Throttle =>改变高度/速度。

前飞飞机

  • 前飞飞机(飞机,前飞中的垂直起降)响应运动命令,如下所示:

  • 请输入图片描述

  • Pitch=>上/下。

  • Roll =>左/右转弯。

  • Yaw =>左/右尾旋转并转弯。

  • Throttle =>改变了前进速度。

  • 飞机的最佳转弯称为协调转弯,同时使用侧倾和小偏航进行。 这种策略需要经验!

辅助飞行

  • 即使了解车辆如何控制,完全手动模式下的飞行也是非常不可原谅的。

  • 新用户应将其发射器配置为使用飞行模式,其中自动驾驶仪自动补偿不稳定的用户输入或环境因素。

  • 强烈建议新用户使用以下三种模式:

  • Stabilized 稳定 - 车辆难以翻转,如果摇杆被释放(但不是保持位置)将会平稳

  • Altitude海拔高度 - 攀爬和下降被控制为具有最大速率。

  • Position位置 - 当释放摇杆时,车辆将停止(并保持位置抵抗风漂移)

起飞和着陆

  • 最简单的起飞方式是使用自动起飞模式(记住你需要在车辆电机接合之前对车辆进行解锁)。

  • 要自动再次着陆,您可以使用Land或Return模式。

  • 对于多旋翼飞行器(以及多旋翼飞行器中的VTOL),飞行员可以:

    • 通过启用位置模式手动起飞,解锁车辆,然后将油门杆提升到62.5%以上。
    • 高于此值,所有控制器都启用,车辆进入悬停所需的油门水平(MPC_THR_HOVER)。
    • 通过向下按油门杆手动降落直到车辆着陆和锁定(或设置COM_DISARM_LAND> 0以在着陆时自动锁定)。
  • 如果您在着陆期间看到车辆“抽搐”(关闭电机,然后立即将它们向上翻转)

  • 这可能是由于着陆探测器配置不佳(特别是MPC_THR_HOVER设置不当)造成的。

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标签: px4用户指南