PX4用户指南-飞行-基本操作

PX4用户指南-飞行-基本操作

说明：

• 介绍如何在手动或自动驾驶辅助飞行模式下使用RC变送器飞行车辆的基本知识（自主飞行参见：任务）

飞行控制/命令：

• 所有飞行，包括起飞和着陆，都是使用4种基本命令控制的：侧倾，偏航，俯仰和油门。

• 为了控制您的飞机，您需要了解基本的Roll，Pitch，Yaw和Throttle命令如何影响3D空间中的移动。
• 这取决于你是在控制像飞机这样的前飞飞机，还是像多旋翼飞行器这样的“悬停飞机”。

悬停飞机：

• 悬停飞机（Copter，VTOL处于悬停模式）响应移动命令，如下所示：
  

• Pitch =>前进/后退。
   - Roll =>左/右。
   - Yaw =>左右旋转围绕框架的中心。
   - Throttle =>改变高度/速度。

前飞飞机

• 前飞飞机（飞机，前飞中的垂直起降）响应运动命令，如下所示：

• 

• Pitch=>上/下。

• Roll =>左/右转弯。

• Yaw =>左/右尾旋转并转弯。

• Throttle =>改变了前进速度。

• 飞机的最佳转弯称为协调转弯，同时使用侧倾和小偏航进行。 这种策略需要经验！

辅助飞行

• 即使了解车辆如何控制，完全手动模式下的飞行也是非常不可原谅的。

• 新用户应将其发射器配置为使用飞行模式，其中自动驾驶仪自动补偿不稳定的用户输入或环境因素。

• 强烈建议新用户使用以下三种模式：

• Stabilized 稳定 - 车辆难以翻转，如果摇杆被释放（但不是保持位置）将会平稳

• Altitude海拔高度 - 攀爬和下降被控制为具有最大速率。

• Position位置 - 当释放摇杆时，车辆将停止（并保持位置抵抗风漂移）

起飞和着陆

• 最简单的起飞方式是使用自动起飞模式（记住你需要在车辆电机接合之前对车辆进行解锁）。

• 要自动再次着陆，您可以使用Land或Return模式。

• 对于多旋翼飞行器（以及多旋翼飞行器中的VTOL），飞行员可以：

  • 通过启用位置模式手动起飞，解锁车辆，然后将油门杆提升到62.5％以上。
  • 高于此值，所有控制器都启用，车辆进入悬停所需的油门水平（MPC_THR_HOVER）。
  • 通过向下按油门杆手动降落直到车辆着陆和锁定（或设置COM_DISARM_LAND> 0以在着陆时自动锁定）。

• 如果您在着陆期间看到车辆“抽搐”（关闭电机，然后立即将它们向上翻转）

• 这可能是由于着陆探测器配置不佳（特别是MPC_THR_HOVER设置不当）造成的。