PX4用户指南-飞行-指示灯说明

PX4用户指南-飞行-指示灯说明

说明：

• Pixhawk系列飞行控制器有一个RGB LED指示灯，用于指示车辆的当前状态。

指示灯：

• 下图显示了LED与车辆状态之间的关系。

• 由于PX4尚未通过飞行前检查，因此可能有GPS锁（绿色LED）并且仍无法解锁车辆。

• 起飞需要有效的全球位置估算！

• 如果出现错误（红色闪烁），或者车辆无法实现GPS锁定（从蓝色变为绿色）

• 请检查QGroundControl中的更详细状态信息，包括校准状态和预检检查报告的错误消息（ 内部）。

• 还要检查GPS模块是否正确连接，Pixhawk正在正确读取GPS，并且GPS正在发送正确的GPS位置。

• [蓝色常亮]解锁，无GPS锁定/Armed, No GPS Lock：表示车辆已装备并且没有GPS装置的位置锁定。 当车辆解锁时，PX4将解锁对电机的控制，允许您驾驶无人机。 解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高转速时会很危险。 在此模式下，车辆无法执行引导任务。

• [蓝色闪亮]锁定，无GPS锁/Disarmed, No GPS Lock：与上述类似，但您的车辆已解除武装。 这意味着您将无法控制电机，但所有其他子系统都在工作。

• [绿色常亮]解锁，GPS锁定/Armed, GPS Lock：表示车辆已装备并且具有GPS装置的有效位置锁定功能。 当车辆布防时，PX4将解锁对电机的控制，允许您驾驶无人机。 解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高转速时会很危险。 在这种模式下，车辆可以执行引导任务。

• [绿色闪亮]锁定，GPS锁定/Disarmed, GPS Lock：与上述类似，但您的车辆已撤防。 这意味着您将无法控制电机，但所有其他子系统（包括GPS位置锁定）都在工作。

• [紫色常亮]故障安全模式/Failsafe Mode：当车辆在飞行过程中遇到问题时，此模式将激活，例如失去手动控制，电池严重不足或内部错误。 在故障保护模式期间，车辆将尝试返回其起飞位置，或者可以简单地下降到当前的位置。

• [橙色常亮]低电量警告/Low Battery Warning：表示您的车辆电池运行危险性低。 在某一点之后，车辆将进入故障安全模式。 但是，这种模式应该警告说是时候结束这次飞行了。

• [红色闪亮]错误/设置要求/Error/Setup Required：表示您的自动驾驶仪需要在飞行前进行配置或校准。 将自动驾驶仪连接到地面控制站以验证问题所在。 如果您已完成设置过程并且自动驾驶仪仍显示为红色并闪烁，则可能存在其他错误。

状态LED

• 三个状态LED指示灯提供FMU SoC的状态，另外三个指示灯提供PX4IO的状态（如果存在）。

• 它们表示电源，引导加载程序模式和活动以及错误。
  

• 从上电开始，FMU和PX4IO CPU首先运行引导加载程序（BL），然后运行应用程序（APP）。

• 下表显示了Bootloader和APP如何使用LED指示条件。

• 下面给出了有关如何解释LED的更多详细信息（其中“x”表示“任何状态”）