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PX4用户指南-飞行-飞行模式-position_mc

PX4用户指南-飞行-飞行模式-position_mc

说明:

  • 介绍位置模式(Multicopter)

位置模式

  • 位置是一种易于驾驶的RC模式,其中滚动和俯仰操纵杆在左右和前后方向(相对于车辆的“前部”)控制地面速度

  • 并且油门控制上升 - 下降速度。

  • 当杆被释放/居中时,车辆将主动制动,调平并锁定到3D空间中的位置 - 补偿风和其他力。

  • 位置模式是新飞行员最安全的手动模式。

  • 与海拔高度和手动/稳定模式不同,当操纵杆居中而不是持续时,车辆将停止,直到风阻减慢为止。

  • 下图显示了视觉模式行为(对于模式2发射器)。
    请输入图片描述

  • 在此模式下着陆时必须小心。 首次登陆此模式时,请准备切换到手动/稳定以便能够解锁。

  • 如果正确检测到着陆,电机将在触地后旋转,然后在不久后锁定。

  • 如果电机继续以更高的转速旋转或开始旋转,请先切换到手动/稳定(MC),然后锁定。

  • 请注意,由于GPS漂移,车辆可能会翻倒在地面上。

技术摘要

  • RC /手动模式,RPT在相应的方向上控制速度。

  • 居中的水平车辆并将其保持在固定位置和高度对抗风。

  • 中心RPT棒(在RC死区)保持x,y,z位置稳定抵抗任何风和水平态度。
     - 外部中心:
       - 滚动/俯仰操纵杆相对于车辆的“前部”以左右和前后方向(分别)控制地面速度。
       - 油门杆控制上升 - 下降的速度。
       - 偏航杆控制水平面上方的角度旋转速率。

  • 需要手动输入(RC控制器,或通过MAVLink的游戏手柄/拇指杆)。

  • 此模式需要GPS。

参数

  • Multicopter Position Control组中的所有参数都是相关的。
  • 下面列出了一些特别注意的参数。
Parameter Description
MPC_HOLD_DZ Deadzone of sticks where position hold is enabled. Default: 0.1 (10% of full stick range).
MPC_Z_VEL_MAX_UP Maximum vertical ascent velocity. Default: 3 m/s.
MPC_Z_VEL_MAX_DN Maximum vertical descent velocity. Default: 1 m/s.
RCX_DZ RC dead zone for channel X. The value of X for throttle will depend on the value of RC_MAP_THROTTLE. For example, if the throttle is channel 4 then RC4_DZ specifies the deadzone.
MPC_XXXX Most of the MPC_xxx parameters affect flight behaviour in this mode (at least to some extent). For example, MPC_THR_HOVER defines the thrust at which a vehicle will hover.

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标签: px4用户指南