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Pixhawk入门指南-视觉应用介绍

Pixhawk入门指南-视觉应用介绍

说明:

  • 介绍使用视觉应用

介绍:

  • 计算机视觉(光流、动作捕捉、VIO、回避)

  • 计算机视觉(打开新窗口)技术使计算机能够使用视觉数据来理解其环境。

  • PX4 使用计算机视觉系统(主要在配套计算机上运行)以支持以下功能:

  • 姿势/速度估计:

  • Optical Flow光流提供 2D 速度估计(使用向下的相机和向下的距离传感器)。

  • Motion Capture 使用车辆外部的视觉系统提供 3D 姿态估计。它主要用于室内导航。

  • Visual Inertial Odometry视觉惯性里程计 (VIO) 使用机载视觉系统和 IMU 提供 3D 姿态和速度估计。

  • 当全球位置信息不存在或不可靠时,它用于导航。

  • 回避/路径规划:

  • Obstacle Avoidance避障在飞行计划路径时提供绕过障碍物的完整导航(当前支持任务)。

  • 这使用在配套计算机上运行的 PX4/avoidance。

  • Collision Prevention碰撞预防用于在车辆撞上障碍物之前停止车辆(主要是在手动模式下飞行时)。

  • Safe Landing安全着陆引导车辆找到(并着陆)没有固定障碍物的平坦地形。

参考:

  • http://docs.px4.io/master/en/computer_vision/

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标签: pixhawk入门指南