Pixhawk入门指南-视觉-路径规划介绍

Pixhawk入门指南-视觉-路径规划介绍

说明：

• 介绍路径规划

介绍：

• PX4 使用多个 MAVLink 接口来集成来自配套计算机的路径规划服务（包括任务中的避障、安全着陆和未来服务）：

• 有两个 MAVLink 路径规划协议接口：

• TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS：PX4 用于发送所需的路径。

• 可由路径规划软件用于向 PX4 发送规划路径的设定值流。

• TRAJECTORY_REPRESENTATION_BEZIER可以（或者）由路径规划软件使用，将规划的路径作为贝塞尔曲线发送给 PX4。

• 该曲线指示车辆在给定时间段内的（移动）位置设定点。

• 心跳/连接协议用于“生命证明”检测。

• LOCAL_POSITION_NED（打开新窗口）和 ALTITUDE（打开新窗口）分别发送车辆本地位置和高度。

• 如果 COM_OBS_AVOID=1，则在 PX4 上以自动模式（着陆、起飞、等待、任务、返回）启用路径规划。

• 在这些模式下，规划软件预计会为 PX4 提供设定值；如果软件不能支持特定的飞行模式，它必须从车辆镜像回设定点。

参考：

• http://docs.px4.io/master/en/computer_vision/path_planning_interface.html