Home » Pixhawk入门指南 » Pixhawk入门指南-视觉-路径规划介绍

Pixhawk入门指南-视觉-路径规划介绍

Pixhawk入门指南-视觉-路径规划介绍

说明:

  • 介绍路径规划

介绍:

  • PX4 使用多个 MAVLink 接口来集成来自配套计算机的路径规划服务(包括任务中的避障、安全着陆和未来服务):

  • 有两个 MAVLink 路径规划协议接口:

  • TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS:PX4 用于发送所需的路径。

  • 可由路径规划软件用于向 PX4 发送规划路径的设定值流。

  • TRAJECTORY_REPRESENTATION_BEZIER可以(或者)由路径规划软件使用,将规划的路径作为贝塞尔曲线发送给 PX4。

  • 该曲线指示车辆在给定时间段内的(移动)位置设定点。

  • 心跳/连接协议用于“生命证明”检测。

  • LOCAL_POSITION_NED(打开新窗口)和 ALTITUDE(打开新窗口)分别发送车辆本地位置和高度。

  • 如果 COM_OBS_AVOID=1,则在 PX4 上以自动模式(着陆、起飞、等待、任务、返回)启用路径规划。

  • 在这些模式下,规划软件预计会为 PX4 提供设定值;如果软件不能支持特定的飞行模式,它必须从车辆镜像回设定点。

参考:

  • http://docs.px4.io/master/en/computer_vision/path_planning_interface.html

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: pixhawk入门指南