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Pixhawk入门指南-视觉-动作捕抓介绍

Pixhawk入门指南-视觉-动作捕抓介绍

说明:

  • 介绍动作捕抓

介绍:

  • 动作捕捉 (MoCap) 是一种计算机视觉技术,用于使用车辆外部的定位机制来估计车辆的 3D 姿态(位置和方向)。

  • 通常用于在没有 GPS 的情况下(例如室内)导航车辆,并提供相对于本地坐标系的位置。

  • MoCap 系统最常使用红外摄像机检测运动,但也可以使用其他类型的摄像机、激光雷达或超宽带 (UWB)。

  • MoCap 在概念上类似于 Visual Intertial Odometry (VIO)。

  • 主要区别在于,在 VIO 中,视觉系统运行在车辆上,另外还利用车辆 IMU 提供速度信息

参考:

  • http://docs.px4.io/master/en/computer_vision/motion_capture.html
  • http://docs.px4.io/master/en/ros/external_position_estimation.html
  • http://docs.px4.io/master/en/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.html#external-vision-system
  • http://docs.px4.io/master/en/tutorials/motion-capture-vicon-optitrack.html

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标签: pixhawk入门指南