Pixhawk入门指南-视觉-动作捕抓介绍

Pixhawk入门指南-视觉-动作捕抓介绍

说明：

• 介绍动作捕抓

介绍：

• 动作捕捉 (MoCap) 是一种计算机视觉技术，用于使用车辆外部的定位机制来估计车辆的 3D 姿态（位置和方向）。

• 通常用于在没有 GPS 的情况下（例如室内）导航车辆，并提供相对于本地坐标系的位置。

• MoCap 系统最常使用红外摄像机检测运动，但也可以使用其他类型的摄像机、激光雷达或超宽带 (UWB)。

• MoCap 在概念上类似于 Visual Intertial Odometry (VIO)。

• 主要区别在于，在 VIO 中，视觉系统运行在车辆上，另外还利用车辆 IMU 提供速度信息

参考：

• http://docs.px4.io/master/en/computer_vision/motion_capture.html
• http://docs.px4.io/master/en/ros/external_position_estimation.html
• http://docs.px4.io/master/en/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.html#external-vision-system
• http://docs.px4.io/master/en/tutorials/motion-capture-vicon-optitrack.html